20世纪80年代至90年代中期，是PLC发展最快的时期。在这时期，PLC各方面的能力都得到了极大的提升，并且PLC逐渐被应用在过程控制领域，与过程控制技术相结合，甚至在某些方面取代了在过程控制产业中曾一直处于统治地位的DCS系统。 

到了20世纪末期，PLC技术变得更加适应于现代工业生产的需求。这个时期发展了超小型机和大型机、诞生了各种各样的特殊功能单元同时也形成了各种人机界面单元、通信单元，在世界范围内应用面变得愈加广泛，技术发展十分成熟，获得了各界认可，也为工业生产和发展提供了不少便利。

 2。1。3 PLC在国外的发展现状

现在，世界上生产PLC的厂家有两百多家，产品种类有四百多种。这些产品可以根据地域分成美国、欧洲、和日本等三个流派。各流派的产品都具备各自不同的特点，各有千秋。其中，美国的PLC十分产业发达，更是生产巨头，生产PLC的厂商有一百多家。在欧洲，PLC产品主要制造商是德国的西门子（SIEMENS）公司。而日本著名的PLC制造商也很多，如三菱、欧姆龙、松下、富士等，产业发展也十分繁荣。上述的这些厂家所生产的PLC产品在全球范围内占有80%以上的市场份额，三个流派的产品称得上是三足鼎立。 遗憾的是由于各种原因，我国自主国产品牌的PLC产品一直没有形成大规模产业链，技术发展不如国外完善，到目前位置在中国市场上流通的PLC产品百分之九十五来自于国外品牌。

2。1。4 PLC在国内的发展现状 

我国从1974年也开始研制可编程序控制器，1977年开始实际运用于工业生产。目前已经大量地应用在各个生产领域，并且随着研发创新与技术的完善，不断产生许多能够与PLC应用技术相结合发挥作用的新型设备。而在技术人员的培训以及工科知识教育方面，熟悉并掌握PLC的基本工作原理，以及具备对PLC控制系统的设计、调试和维护能力，已经成为现代工业对人才素质的基本要求。 

PLC在我国的应用已有30年的历史，自从70年代后期进入中国以来，PLC的应用面变得越来越广泛。PLC最初进入国门时由于技术的缺陷只能从国外引进成套设备加以应用。由于成套PLC设备价格高昂，引进的量也少，PLC只能主要应用于于大型生产设备和系统。经过了多年的发展，到现在，国内PLC生产厂家约有三十家，不过在国内PLC市场上的产品仍然以国外品牌为主。国产PLC厂商主要集中于台湾、北京，浙江、江苏和深圳。各个厂商规模也大小不一。因为无论是从生产规模还是产品种类功能以及质量产量上都无法与国际品牌相比，国产PLC面向的大多是OEM行业，也有很多是贴牌加工生产或是仿造生产，真正自主研发生产的企业成长还需要时间与环境的积淀[5]。

2。2小结

本章详细介绍了PLC和组态软件两样本次设计所用到的两种主要软件。查阅资料使得我对这两种工具有了更好的认识，为本文之后的设计研究打下了良好的基础。

三 机器人控制系统的硬件设计

3。1 硬件选型

 PLC的功能非常的强大，它的编程也非常的简单，它的指令都是面向用户的，用户只要通过使用简单的开关量的编程指令就完全可以完美的实现由繁琐的继电器电路构成的控制系统的逻辑功能。它的编程软件中带有接口驱动，使PLC与编程软件和PLC与上位机通信变得非常简单。编程软件中使用的是由继电器电路演变而来的梯形图，非常直观，清晰，易懂。即使没有编程经验的电气工作人员也能在很短的时间内掌握，这样就为更多的电气工作人员打开了方便之门。文献综述 PLC的机器人设计+梯形图(4):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_88648.html