程序设计好之后，要进行仿真调试。在调试时应该将所有可能出现的情况考虑周全，对系统中各种不同的工作方式以及功能图中各种进展可能，都应逐一仔细检查，排除任何可能的存在问题，一旦遗漏，对研究结果会有极大的影响。如果发现问题，必须及时准确地对程序进行修改，直到完全排查结束后模拟出的最终结果在各种情况下的输入信号与输出信号之间的关系都能够符合理论要求。

二  课题研究方法简介

2。1  PLC简介

 2。1。1 PLC的诞生

控制工程随着时间迁移在不断演化，一直到现在，工程开发中对可编程控制器（PLC）的应用早已广泛普及，成为自动化技术发展的重要组成。在PLC问世之前，工业控制领域中继电器控制一直占据着主导地位。然而继电器控制系统的缺点十分明显：体积大占用空间多、能耗高、工作不稳定、使用寿命短、运行速度慢、泛用性差，尤其随着时代发展人类社会的进步当生产工艺产生变化时，就势必重新设计与开发新的系统。基于此，在1968年，美国最大的汽车制造企业通用公司，在汽车型号不断更新的需求下，认识到技术创新的重要性，为了能够在激烈的竞争中取得优势，创造更多利润以求发展，提出要设计一种新型高效的工业控制方案来取缔继电器控制，并对新的控制设计方案提出十点要求[2]： 

（1）编程简易，可在随时临场对程序作出修改；（2）维护方便，插件式是最好的选择；（3）运行可靠性高更稳定；（4）体积小节约空间；（5）能够将数据直接送入管理计算机；（6）成本低；（7）可以用美国的电网电压作为输入； （8）输出为交流115V、2A以上； （9）设计合理更方便于扩展； （10）至少能够让用户程序存储器容量扩展到4KB。

   条件提出后，立即在世界范围引起了开发热潮。1969年，美国数字设备公司（DEC）研制出了史上首台可编程控制器，并且立即被应用到了通用汽车公司的生产中[3]。当时这种装置被命名为可编程逻辑控制器PLC（ProgrammableLogicController），其设计目的是取缔继电器，弥补其不足，以在工业控制中执行计数、计时、逻辑判断等控制功能。不久之后，美国MODICON公司也研发出了同名的控制器，1971年，日本从美国引进了PLC这项新兴技术，通过研究很快开发出了日本史上首台可编程逻辑控制器。1973年，西欧国家也开发出了他们的首台PLC。一年年后，1974年，中国也开发出了首台PLC。

2。1。2 PLC的发展

    在20世纪70年代初微处理器的出现，更加丰富了PLC的功能。人们将其与PLC技术相结合，使PLC增加了传送处理数据以及运算等更实用的功能，真正完成了符合计算机特征的PLC控制技术的研发[4]。在PC（Personal Computer）技术飞速发展后，为了真实准确地反映可编程控制器的技术特点，将其正式命名为ProgrammableLogicController（PLC）。 

到了70年代中末期，PLC技术开始向实用化发展。此时计算机技术已全面与PLC技术相结合，两者配合使逻辑编程控制技术的发展产生了质的飞跃。此时的PLC变得更加强大，其计算速度变得更快、体积变得更小、运行更加稳定且成本低性价比相当高，这些优点不仅奠定了PLC技术在现代工业中的地位，更对现代各工业产业的发展起到了极大的推动作用。 

在80年代初，在先进的国家中已经开始广泛地将PLC技术运用于各种生产领域。放眼世界范围内，PLC技术的发展也愈加成熟，许多国家引入并研发该技术，PLC的产量也在不断增加。整个技术发展欣欣向荣，在工业发展中的地位也更加稳固。 PLC的机器人设计+梯形图(3):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_88648.html