主要实现目标：

1．结合多轴伺服运动控制器应用要求，给出与运动控制信号连接方案；

2．完成多轴伺服运动控制板卡的参数设置及控制器控制参数设置；

3．完成与伺服放大器、交流伺服电机的连接，组成一套交流位置伺服控制系统；

4。 完成交流位置伺服控制系统的调试工作；

1。4 本章小结

本章介绍了运动控制器的发展和分类以及课题研究主要内容。

2  运动控制系统硬件连接

本课题多轴伺服运动控制应用设计是基于NI 7350系列的PCI-7352运动控制卡，通过UMI-7764,SCB-68，开关电源，伺服运动驱动器，伺服电机连接构成。

2。1  系统硬件组成

图2。1  系统硬件组成图

其中计算机完成指令传达与轨迹规划，运动控制卡采用NI-7350板卡通过PCI插槽与计算机连接，为了完成对运动控制卡运动和数字接口的配置，采用UMI-7764作为运动 I/O 转接卡，SCB-68作为数字 I/O 转接卡。本系统伺服电机采用三菱公司的MR-J2S系列电机，该系列产品具有RS-232和RS-422串行通迅功能，可以通过安装相应软件的计算机进行参数配置，试运行，状态显示等操作。与MR-J2S系列配套的伺服电机编码器采用了分辨率为131072脉冲/转的绝对位置编码器，所以比MR-J2系列具有进行更高精度控制的能力，采用高性能的CPU，大大提高产品的响应性，速度环路频率响应提高到550HZ，使用更为方便，具有优异的自动调谐性能，机械分析功能，可以轻松实现抑制机械振动，增益搜索功能，可以自动找出最佳增益值[12]。UMI-7764与SCB-68实际连接图如图2。2所示，伺服驱动与相应的伺服电机连接实物如图2。3所示。表2。1给出了电机和其所对应的驱动器的型号。

表2。1  电机及对应驱动器型号来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

电机型号 驱动器 功率

HC-KFS43 MR-J2S-40A 400W

HC-KFS73 MR-J2S-70A 750W

图2。2  UMI-7764与SCB-68实物图

图2。3 伺服驱动与相应电机实物图

2。2  NI-7350运动控制卡介绍 

利用PCI总线，NI-7350运动控制器可以实现与计算机的交互通信，此控制器集伺服轴控制与步进轴控制于一体。提供多轴可编程控制以实现对多维运动控制的实现[14]。7350控制器具有两个68针的运动I/O接口与两个68针的数字I/O接口， 7350运动控制器可以实现点对点直线矢量运动，还可以通过利用圆弧插补法和轮廓法运行人为设定的复杂的轨迹运动