EnA Ln1 Ln2 运转状态

0 X X 停止

1 1 0 正传

1 0 1 反转

1 1 1 立停

1 0 0 停止

                       表2-1 L9110模块逻辑关系

  2。1。6选择蓝牙模块

     在排除了较早版本和不稳定的版本之后，我选择了BMX-02/03系列蓝牙模块。BMX-02/03系列蓝牙模块的芯片是CSR BlueCore，拥有6-8Mbit的软件存储空间，支持AT指令，用户可根据需要更改参数，灵活使用蓝牙模块。 

3 Android系统简介

3。1：  Android操作系统的渊源和历史

2003年Android公司创办，但是在2005年的时候谷歌收购了Android还有它的所有科技人员。Android系统正式诞生于2007年，当时谷歌向外界展示了这一系统并且也把它的代码展示了出来，从那时起Android就以开放性著称，又过了一年也就是2008年的时候，谷歌公布了操作系统的构架图，同时第一代操作系统也正式诞生，Android1。0这就是安卓最早的一代操作系统，在以后的几年直至今日，Android每年都在不断的优化其系统，目前最新的一代Android4。4已经相当成熟。Android的logo，代表着进步，代表着环保，如今Android的市场占有率占到了80。36%，国产的手机全都在安卓的操作系统的基础上开发出越来越多优秀的智能手机。

3。2：Android软件开发与安装

Android软件的的编程可以用java当然也可用使用C语言来开发，但是绝大多数的编程还是用java来编写，基于eclipse的开发环境，可以非常方便的让我们完成手机终端应用的开发。具体步骤如下：

第一：首先安装java jdk并设置环境变量； 

第二：将下载好的eclipse、ADT所在的文件夹粘贴在自己电脑指定的位置； 

第三：在eclipse的环境中配置ADT的保存文件夹。 

4 系统硬件电路设计

在焊接车体的pcb板的时候，首先我焊接的就是单片机的部分，作为处理信息的核心，非常重要。第二我将之前设计好的蓝牙部分接入电路，当然了，为了测试是否连接良好我必须将电源接好，我是用的电池，接好后，发现焊接的还不错，接下来就是考虑轮子转动的问题，装了两个马达来驱动轮子。

4。1  AT89C52最小系统

最小系统是单片机系统运行起来的整体结构，它包括晶振，即单片机的时钟电路，复位电路，电源还有烧制程序的接口以及输入输出接口。但是要想使单片机最终工作还需要把实际编写的C语言程序烧进芯片来实现各种各样的功能。单片机MCU的原理图如图4-1下：

图4-1 单片机MCU原理图

4。1。1单片机AT89C52

C52单片机芯片内包括256字节、8K字节的运行和存储空间，还可以外部存储扩展。根据我们产品的一些实际要求来选择周期，也就意味着时钟频率的不同，时钟频率最大为33M。正常的工作电压在4V到5。5V之间。

4。1。2时钟电路