6.6 系统联调    41
6.7 本章小结    41
结  论    42
致  谢    43
参考文献44
附录  视觉导引车实物图    46
1  引言
1.1  课题研究背景及意义
现代汽车正集成更多更复杂的电子器件、传感器、处理和控制元件[1][2][3]。这些元件不仅完善了驾驶，更重要的是可以实现辅助驾驶甚至无人驾驶。这些技术的实现能保证车辆运行的安全性，降低司机的劳动强度，更合理地利用车辆能源，提高交通运输效率[4]。智能车的研究与竞赛也即是为了促进这些技术的发展。
智能车采用雷达技术、GPS导航技术和计算机视觉等采集周围的环境信息[5]，集成先进的控制系统来分析采集到的环境信息，并在无人干预的情况下实现预期路径的导引[6][7]。视觉导引智能车采用摄像头作为核心传感器，是融合计算机模式识别、传感器技术和先进控制策略的实验平台。因此，智能车系统设计对促进相关技术发展有着很强的理论和实践意义。
1.2 智能车国内外研究现状
智能车的概念产生于20世纪20年代，从50年代伊始相关研究逐步展开，在80年代制造出了世界上第一辆无人驾驶汽车[8]。目前，智能车已经向民用领域扩展，许多国际大公司都已开始抢占智能汽车的市场。我国智能车的起步较晚，但各科研机构积极参与，取得了一定成果，但距离民用还有相当大的距离[9][10]。
1.2.1 国外研究现状
1.3 “飞思卡尔”智能汽车竞赛介绍
1.4 本文主要研究内容
本文以第十届“飞思卡尔”杯智能车竞赛为背景，按照竞赛规则完成了基于32位微控制器Kinetis_K60的智能车控制系统硬件设计。章节结构如下：
第一章，介绍了视觉导引智能车课题的研究背景及意义、国内外的研究现状，以及飞思卡尔智能车竞赛现状。
第二章，给出了控制系统的总体设计方案和工作原理。
第三章，硬件电路设计。给出了系统各模块的连接图，介绍了系统中各个电路模块的设计思路。
第四章，电路PCB设计。介绍了设计各个模块PCB板所遵循的规范和设计思路，给出了相应PCB图。
第五章，机械结构改造。介绍了舵机，编码器的安装以及转向轮的车轮定位。
第优尔章，系统调试。介绍了系统各个模块的调试过程以及整车的系统联调。 灯塔控制方式下的视觉导引车控制系统硬件设计(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_26150.html