毕业设计（论文）题目：全方位移动底盘的机械结构设计及其运动学仿真一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

全方位移动底盘可在平面内实现全方位移动，即前后平移、横向侧移及任意旋转半径运动；其运动采用四个Mecanum轮协同控制，具有缓冲减震部件。

1）收集、分析有关资料，了解全方位移动底盘的基本结构形式、国内外研究现状以及市场主流产品情况； 85045

2）完成全方位移动底盘总体方案的设计； 

3）完成移动底盘的机械结构设计； 

4）基于UG或Solidworks等软件，建立机械手的三维模型； 

5）完成全方位移动底盘的相关运动学仿真分析与研究。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1、英文资料翻译一份（不少于5000英文单词）。

2、三维模型图一张。

3、毕业设计论文网一份。

三、完成日期及进度

自2月22日起至6月5日止

进度安排：

1、2。22～2。30    英文翻译；

2、3。1～3。10     收集与整理资料，完成开题报告；

3、3。11～3。20    总体方案设计；

4、3。21～4。10    机械结构设计；

5、4。11～5。20    运动学仿真研究；

6、5。21～6。5     论文撰写，毕业答辩。

四、同组设计者（若无则留空）：

五、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

[1] 宋小康。谈大龙。吴镇炜。王越超, 全地形轮式移动机器人运动学建模与分析[J],机械工程学报2008,44(6):148-154

[2] 常勇。马书根。王洪光。谈大龙。宋小康轮式移动机器人运动学建模方法[J], 机械工程学报2010,46(5)

[3] 刘奇。 室内轮式移动机器人系统设计[D], 哈尔滨工业大学硕士论文2012。7

[4] 梁明亮,孙逸洁。 基于轮式驱动的教学机器人研制[J]。 实验室研究与探索。2013,32(2):227-230

[5] Xu Fengyu。Wang Xingsong。 Model of tri-sectional wheel-based cable climbing robot and analysis of centrifugal safety landing method。 HIGH TECHNOLOGY LETFERS。 2011,17(2):173-179

[6] 唐俊。 Pro/ENGINEER 中文野火版应用教程。 北京：清华大学出版社2004。4

[7] 龚振邦。陈振华。钱晋武等机器人机械设计。 北京:电子工业出版社1995。11

[8] 曹其新。张蕾。轮式自主移动机器人上海：上海交通大学出版社2012。1