机械臂的结构可以见图2。6和图2。7所示。

图2。6 机械臂1机构

图2。7 机械臂2结构

（4）连接装置零件设计

连接装置在整个机械手机构中主要起连接机械臂和抓取部分，使得机械手的主要功能得以实现。连接装置的结构图可以在图2。8中得知。

图2。8 连接装置结构图

（5）抓取部分零件设计

抓取部分就是负责把煤料从一条传送带抓取到另外一条通向温湿度测量室的传送带上。因为本文中的煤料结构较为疏松，我没有采用原有的机械手指的设计，而是采用了一种铲子式的抓取部分，这种设计主要考虑到煤质的疏松多孔，害怕使用机械手指抓取时会导致煤料的分裂。

抓取部分的结构可以在图2。9中看到。

图2。9抓取部分设计结构

2。5机械手的装配

打开Pro/ENGINEER5。0的主界面，点击新建按钮，选择组件，选择设计，输入jixieshou这个文件名称，鼠标左键单击 “使用缺省模板”，再次单击鼠标左键进行确定，在随之出现的对话框窗口中选择“mmns_asm_design”后，鼠标点击左键选择确定按钮，就创建好了可以用于零件装配的一个新的零件。

点击可以将各个先前绘制好的零件添加到这个装配界面中，鼠标点击一次，在随之弹出的一个对话框窗口中单击选中你所需要的各种零件，鼠标左键单击预览按钮可以预览你目前选中的零件，鼠标左键单击打开按钮，这个零件就被添加到了装配界面中。图2。10即底座零件被添加之后的主界面图。

一开始肯定是要添加底座这个最基本的零部件，在添加好零件到装配界面后，还要对这个零件进行约束，帮助零件确定自己具体的位置。那么对于第一个被添加进去的零件，一般都是通过直接缺省或者是固定在现在的位置上。

在尚未完成完全约束前，该零件在这个装配界面中的定位是不确定的，所以必须要有足够多的约束去固定零件的位置。

2。5。1零件的连接方式

在Pro/ENGINEER5。0中，主要提供了我们11种零件连接的方式，其中每种连接方式的自由度，所需要的约束数量也各不相同。

其中还有两种连接方式

一般：通常是为了创立有两个约束的用户定义集。

槽：包括点对齐约束，允许沿一条非直轨迹进行转动。此联接方式有四个自由度，其中点在三个方向上参照轨迹。

在此次毕业设计中，我主要利用了销钉这种连接方式。

2。5。2零件的装配

（1）连接杆零件的装配

通过先前通过缺省约束固定好位置的底座，我已经把第一个基准零件完全约束成功了。接下来再次点击装配按钮，在弹出的对话框中选择连接杆，点击确定，把连接杆零件添加到装配界面中。通过选择用户定义中的销钉连接方式，分别鼠标选择连接杆的A1轴以及底座的A4轴，完成部分约束，在鼠标点击两个零件的TOP平面，最终完成销钉的连接定义，同时也将连接杆完全约束到了底座上。

装配图见图2。11。

此时，按住Ctrl+Alt+鼠标中键可以看到连接杆通过销钉连接而形成的一种旋转自由度。

（2）机械臂零件的装配

鼠标左键单击装配按钮，在弹出的对话框窗口中选择jixiebi1零件，点击确定，把第一个机械臂添加到装配界面中，和装配连接杆一样，同样是选择销钉连接方式，将连接杆的A4轴与机械臂1的A4轴进行定义，在分别点击两个零件的RIGHT平面，完成连接定义，把机械臂1在装配图中的位置也确定了下来。论文网 ProE煤调湿机器人感知装置设计(5):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_93640.html