4。4  步进电机的控制   15

4。5  WIFI无线控制端   17

4。6  本章小结   20

5  调试及结果   21

结论  22

致谢  23

参考文献24

1  引言

1。1  研究的目的与意义

机器人技术是综合了传感器技术、自动控制技术、机械、电子、传感器、计算机、人工智能、自动控制等许多学科的知识，涵盖了当今许多学科的前沿领域技术[14]。目前世界各国研究所和高校都在进行机器人研究、开发和生产，目前已经形成了不小的规模，比如医用机器人、工业生产机器人、多机构自由度机器人、救火机器人、仿生类人形机器人等[15]。作为科技人才培养基地的高校，也越来越重视机器人技术人才的培养[4]。人工智能技术的使用范围也越来越广泛，除了在传统的工业领域内使用外，人工智能技术也被应用到到娱乐、医疗、服务、军事医疗等领域[3]。

随着科学技术的不断发展，人们对机器人的要求也越来越高，当今的热点之一就是机器人的智能化。智能小车，即轮式机器人，作为一门新兴的技术，可以被广泛地应用于固定场地搬运车、工厂自动料车等技术领域，也可应用于恶劣或复杂的工作环境,具有良好的军用和民用应用前景[1]。论文网

1。2  国内外研究现状

1。3  论文的内容及章节安排

    文章对智能小车的硬件和软件结构进行了设计，最后通过调试，成功的使小车正常运行。本章作为引言，只是初步介绍了智能小车的背景与发展。第二章对小车做出总体设计，对小车作出了功能要求，对整体系统进行了设计。第三章则对小车的硬件构成进行了设计，列出了需要用到的硬件列表和硬件结构。第四章对小车软件部分完成了设计，到此对小车的全部设计都完成了。

2  总体设计

2。1  功能要求

该小车垂直于水平方向的面积的最小覆盖圆直径不大于80mm，速度小于50mm/s时具有良好操纵性，可以躲避距离车身前方最远300mm的障碍物，并根据基于2。4GHz无线模块接收的控制指令控制小车运动。

2。2  系统设计

本文将介绍的智能小车则将利用arduino控制板为核心，WIFI控制模块通过接收手机发送的信号，WIFI模块再将控制信号通过串口发送给arduino控制板，arduino判断之后再执行前进、后退、转弯等命令。除了遥控以外，小车还有自动行驶和壁障功能，通过红外线壁障模块判断前方有无障碍物以实现直行或者转弯。整个系统的简要结构图如图2。1：来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

2。3  小结

本章介绍了小车的功能要求、系统框架结构和小车实现的主要功能是手机遥控和自动避障。对智能小车的整体构架作出了初步设计。

3  硬件设计

智能小车的硬件主要分为核心控制模块、电源模块、传感器模块、电机驱动模块、步进电机、无线接收模块。为了完成对系统的设计，这里选取了如下硬件来构成小车