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Matlab基于灰色关联理论的移动机械人故障诊断方法研究(10)

时间:2016-12-12 19:33来源:毕业论文
2.3.4 无线通讯ZF02 图2.15 合时机器人上的无线通讯模块 1) 安装模块的目的 由于远程控制的大范围推广,我们机器人采用了这个技术。即使在千里之外,只需


2.3.4 无线通讯ZF02
 
图2.15 合时机器人上的无线通讯模块
1)    安装模块的目的
由于远程控制的大范围推广,我们机器人采用了这个技术。即使在千里之外,只需要对于无线通讯发出指令,机器人将会接受到远距离的信号,自动执行主人布置下的任务。
2)    特点
    提供3 个串口3 种接口方式,COM1 为TTL 电平UART 接口,COM2 为标准的RS-232 接口和标准的RS-485 接口。
    晶体稳频,内置数字锁相环,频点根据用户需要在300—1000MHz 范围内可以灵活设置。
    采用定制晶振,可以在温差大的环境中保持正常通信。
    自动过滤噪声,发送一字节,接收一字节,决不多收一个多余字节的噪声,简化了用户接口的编程,做到与有线一样方便。
    “收”“发” 自动切换,无需专用的收发控制线,不发数据时为常态 “收”状态;发数据时自动转换为“发”状态,“发”完后自动回到“收”。
    微发射功率: 最大发射功率10mW。
    模块有自动避让功能,避免同频率同时发送而干扰,类似载波侦听。
 
图2.16 无线通讯模块的引脚
如图2.16所示,我们可以很清楚的发现了如果当9号引脚导通的时候无线通讯模块将会被复位。当时间过长,将会进入睡眠程序。同时6,7引脚提供了RS232和RS485串口通信,可以通过串口来了解实时芯片接收到的数据。此外1,2号引脚作为芯片的供电输入,需要的电压为3.3V或者5V电压。同时外接单片机进行简单的数据处理。
2.3.5 主控芯片NXP的LPC2368FBD100
图2.17 合时机器人NXP芯片
如图2.17所示,LPC2368微控制器是基于一个的16-bit/32-bit ARM7TDMI-S CPU,高达512 KB的嵌入式高速快闪记忆体,它结合了微控制器的实时仿真。 128位宽度的存储器接口和独特的加速结构使32位代码能够在最大时钟速率。在中断服务程序和DSP算法,这增加了性能高达30%以上Thumb模式的关键性能。对代码规模有严格的应用程序,可使用16位Thumb模式将代码规模降低超过30%,最小的性能损失。
LPC23/68是多用途的串行通信应用的理想选择。他们将一个10/100以太网媒体访问控制器(MAC),USB全速设备,端点RAM大小为4 KB,4个UART,两个CAN通道,一个SPI接口,2个同步串行端口(SSP),3个I2C接口,和一个I2S接口。这种混合的串行通信接口,一个芯片上的4 MHz内部振荡器,SRAM高达32 KB,16 KB SRAM用于以太网,USB和8 KB的SRAM一般用途的,与2 KB电池供电的SRAM一起,使这些设备非常适合于通信网关,协议转换器。多个32位定时器,提高了10位ADC,10位DAC,PWM单元,控制单元,和多达70个快速GPIO线路多达12个边沿或电平触发的外部中断引脚,使这些微控制器特别适用于工业控制和医疗系统。
 
3 移动机器人故障分析和故障树
3.1 各类故障分析
结合合时机器人的硬件状况和软件考虑,并咨询了合时机器人的厂家和文修机构,获得了较为准确的故障结果,罗列如下:
3.1.1 供电模块故障分析
1)    由于电源电池长时间不规范充电,导致容量减少。
2)    由于电池绝缘短路,导致电池失效。
3)    由于其中一节电池损坏,导致电压不在规定值。
4)    由于电池不是5对,导致电压不足。
5)    由于电机空载,导致电流过大、烧毁。
6)    由于充电没有完全,导致电压不足。 Matlab基于灰色关联理论的移动机械人故障诊断方法研究(10):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_825.html
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