毕业论文

打赏
当前位置: 毕业论文 > 自动化 >

北斗2惯性组合导航信息融合算法设计(4)

时间:2021-04-11 10:47来源:毕业论文
(2-5) 式中, , (2-6) 式中 为从机体坐标系到导航坐标系的转动四元数; 为机体系相对导航系的角速度在机体系上的投影,可通过陀螺的输出数据 进行运

                           (2-5)

式中,

 ,              (2-6)

式中 为从机体坐标系到导航坐标系的转动四元数; 为机体系相对导航系的角速度在机体系上的投影,可通过陀螺的输出数据 进行运算得到,计算公式为:

            (2-7)

式中 为角速率陀螺的输出数据, 为地球角速率,是已知的; 为导航系相对地球系的角速度在导航坐标系下的投影,它可以由瞬时速度 求得。假设 、 、 为陀螺直接测得的机体坐标系相对于惯性坐标系的绝对角速率,则存在以下关系:

北斗2惯性组合导航信息融合算法设计(4):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_72875.html
------分隔线----------------------------
推荐内容