能够完全做完每一步动作且顺序要按照规定要求的调平方法是比较困难，以达到所需的精度是费时费力的，利用传感技术监视平台是否保持水平，计算机技术负责接受信号并处理和控制理论帮助计算机得出算法，缩短调平时间，提高调平精度，并且对于提升武器的性能起着关键性的作用。因此，目前为止我国与其它国家的车载武器发展方向上纷纷关心的热点是车载上平台水平度调整。机动车载平台的调平技术不仅可以使用于加载雷达的车用平台、导弹、火炮、激光武器等军事方面，它在民用和工业领域运用也相当频繁。如为在用重型起重机吊重物时，根据杠杆原理可以得出起重机需要产生很大的力才能挑起重物，而这个力是借助地面给他的反作用力，故车身如果不在水平面上，那它受力不会与水平面追垂直，导致倾倒。在高速公路上汽车的行驶速度很快，所以其惯性力很大，如果路面不水平的话，就有可能导致汽车偏移出现交通事故。所以在建路时要保持路面水平。

1.1.2意义

目前在一些复杂的控制系统中不管是采用经典控制方法（特点是以输入输出特性（主要是传递函数）为系统数学模型，采用频率响应法和根轨迹法这些图解分析方法，分析系统性能和设计控制装置。）还是采用解耦控制方法，都需要构造出该对象的数学模型。但是如果这些模型不精密或是具有非线性(输出输入既不是正比例的情）、时变（一个或一个以上的参数值随时间而变化，从而整个特性也随时间而变化的系统）等特性时，它的控制效果就会很难满足要求。如何解决这些问题，通常采用自适应控制技术或者智能控制方法，它们可以对一些复杂的对象进行完美的控制。调平系统就由于它的系统中自由度关系很复杂和强非线性，这样会导致无法构造出一个数学模型。当前通过智能调控如计算机来进行平台调平，这是一个比较热门的话题。并且智能化有利于处理因为平台非刚性形变致使增加调平的困难。

目前许多仪器精密程度越来越高，使得很多仪器需要很高的水平精度。这几年来，许多行业都十分注意平台自动调平，本国国家技术与美国和日本相比仍然显得十分薄弱，调平技术衍生出的产品仍然有许多差距，并且他们以军事机密为由不让高精密的调平技术引入到中国。所以开发高精密平台的调平系统，自行研究具有调平精度和低调平时间的调平系技术具有很大的应用价值。

1.2调平方案分析选择

1.2.1调平方法概述

所有系统的调平都可以称为只对一个平台面的调整。可以确定“两条相交直线确定一个平面”，这样可以在平台上找出两条相交的直线来进行调平。而为了防止调平中出现耦合，就找出在平台上两条相互垂直的直线。（耦合就是指两个或两个以上的实体相互依赖于对方的一个量度）。为此，设定两条相互垂直的直线称为X轴和Y轴，并在平台上找出这两条直线，并在这两处各安装一个两轴倾角传感器，这种传感器的作用是量出X轴与Y轴方向上的水平倾角。目前为止的调平方法是让两轴倾角传感器收集的信号，计算出所有的控制量，目标是达到调平，所以再将这些控制量经PC机转换成电信号来操纵传动装置驱动支腿的上升或下降。在控制的误差量方面，主要有位置误差控制调平法和角度误差控制调平法。

在保证平台全部脱离车座的情况下，支腿的伸长量应该尽可能的小，因为过大的伸长量将会影响平台的动态稳定精度。在这样的情况下，本系统就选用位置控制调平法中的保持最高点不动的“追逐式”调平法，这种方法拥有调平速度快、调平精度高的优点，可以满足本平台系统的精度和调平时间要求。 4条支腿液压调平机构控制系统设计(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_54970.html