1.4论文的主要结构的简单介绍
    第1章主要是介绍了机械臂的发展背景和对国内外机械臂发展现状作了对比，以及介绍了设计的主要内容并对关键问题进行了简单反分析。
第2章主要是介绍了设计当中的气动机械臂的控制系统、驱动方式以及执行机构，介绍了机械臂的工作流程并确定了机械臂的执行机构。
    第3章主要是介绍了课题用到的各种元件。对传感器技术作了简单介绍以及确定了传感器的种类。对选用的电机及部分参数作了简单的介绍。
第4章主要是介绍了PLC由哪些系统组成，它的工作原理以及硬件的设计原则。根据设计要求编写出了PLC软件梯形图、硬件接线图、I/O分配表以及状态转移图，并对各个部分分别做了简单的介绍。
第5章主要是对MCGS组态软件、三菱GX Works2程序软件进行了简单的介绍，并通过MCGS组态软件对设计研究的物料搬运与装配机械臂进行了简单的仿真与调试。用三菱GX Works2程序软件对编写的物料装配与搬运机械臂的PLC程序进行了在线检查与调试。
第6章主要是对本次设计进行了总结。总结了本次设计中的晕倒的困难和解决方法以及设计中的收获，并对未来机械臂发展进行展望。

2 机械臂所用元件的介绍与选型
2.1 检测元件的介绍
传感器技术：
    信息产业的三巨头：感器技术、计算机技术、通信技术。
传感器：传感器是能把检测到的物件的信息转变成为和它自生有确定的对应关系的有用输出量的装置。
传感器用来感知并处理外部信息，在工业生产中相比于其他测量设备来说，它具备高速度高精度，定位准确，反应很快，能跟上生产的快节奏。
自传感器问世以来，它的实用性得到了广泛的认可，现在传感器已发有各式各样的传感器，主要包括阻抗式结构型（电容式的、电阻式的、电感式的）的传感器、光电式的传感器、压力式的传感器，数字式的传感器，现在传感器不仅仅只是检测是否存在物件，还可以检测元件的颜色以及材质。本设计中采用的是光电式的传感器用来检测物料的位置是否达到。
它分为：敏感元件信号的调节元件、传感元件以及辅助元件几个部分 PLC机械臂装配搬运系统设计+梯形图+源程序(3):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_32099.html