1）回转机构在升降机构之下的结构。这种形式的优点是能够承受较大偏重力矩。但有回转运动传动路线长的缺点。
2）回转机构在升降机构之上的结构。这种结构由于采用了单缸活塞杆，所以结构更为紧凑。但是由于回转缸与机臂一起做升降运动，运动部件比较大。
3）活塞缸和齿条齿轮机构。这种设计的手机臂的回转运动是通过齿条齿轮机构来实现的：齿条的往复运动带动与机臂连接的齿轮作往复回转运动，从而达到使手臂左右摆动的目的
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