毕业论文

打赏
当前位置: 毕业论文 > 机械论文 >

基于视觉的极坐标机器人+CAD图纸(4)

时间:2017-01-16 18:41来源:毕业论文
(1)直角坐标型机械臂 其运动部分由三个相互垂直的直线移动(即PPP)组成,其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离,可在各个坐标轴上直


 (1)直角坐标型机械臂
其运动部分由三个相互垂直的直线移动(即PPP)组成,其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离,可在各个坐标轴上直接读出,直观性强,易于位置和姿态的编程计算,定位精度高,控制无耦合,结构简单,但机体所占空间体积大,动作范围小,灵活性差,难与其他工业机器人协调工作。
图1.1  直角坐标型机械臂
    (2)圆柱坐标型机械臂
其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的,其工作空间图形为圆柱,与直角坐标型工业机器人相比,在相同的工作空间条件下,机体所占体积小,而运动范围大,其位置精度仅次于直角坐标型机器人,难与其他工业机器人协调工作。
图1.2  圆柱坐标型机械臂
   (3)球坐标型工业机器人
又称极坐标型工业机器人,其手臂的运动由两个转动和一个直线移动(即RRP,一个回转,一个俯仰和一个伸缩运动)所组成,其工作空间为一球体,它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置的协调工件,其位置精度高,位置误差与臂长成正比。

图1.3 球坐标型机械臂
   (4)多关节型工业机器人
又称回转坐标型工业机器人,这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似,其前三个关节是回转副(即RRR),该工业机器人一般由立柱和大小臂组成,立柱与大臂见形成肩关节,大臂和小臂间形成肘关节,可使大臂做回转运动和俯仰摆动,小臂做仰俯摆动。其结构最紧凑,灵活性大,占地面积最小,能与其他工业机器人协调工作,但位置精度教低,有平衡问题,控制耦合,这种工业机器人应用越来越广泛。

图1.4  多关节型机械臂
 1.4机器人的应用与发展
1.4.1机器人的应用
 在发达国家,机器人己广泛地应用于工业、国防、科技、生活等各个领域。产业部门应用最多的当推汽车工业和电子工业,在金属加工、塑料成型、机械制造等行业也有普遍应用,并逐渐向纤文加工、食品工业、家用产品制造等行业发展。
焊接作业包括点焊和弧焊,是机器人用得最多的作业之一。传统的点焊机虽然可以减轻人的劳动强度,焊接质量也较好,但它适宜少品种大批量的生产环境,其夹具和焊枪位置不能随零件的改变而变化,而点焊机器人可通过重新编程来调整空间点位,满足不同零件的需要,故特别适宜于小批量多品种的生产环境。弧焊作业由于其焊缝多为空间复杂曲线,故多由人工完成,连续轨迹控制的机器人可以胜任此任务,故广泛用于各种复杂结构和容器的焊接。Unimate, Motoman, ASEA等都是典型的焊接机器人。
工业机器人真可谓称得上是新一代的“蓝领工人”。减少了工人的危险程度,做到了一些人不能做到的任务。它必将是今后发展的重中之重。未来人们的许多任务都将有机器人代为完成。
 
图1.5  柔性机械臂的模型
喷漆作业由于环境恶劣,国外大量使用了机器人,挪威生产的Trallfa机器人是目前世界上用得最多的喷漆机器人,该机器人为关节式,6自由度,电液或全电动伺服驱动,采用示教再现方式,既可实行点位控制,也可实行连续轨迹控制。
搬运物料的作业包括为机床上下料,为自动生产线转运工件,搬运机器人和数控机床一起组成柔性加工系统,一条柔性生产线可配置几台至十几台搬运机器人,典型的搬运机器人是T3和Funac机器人。
机器人用于装配作业是随着视觉系统的发展而发展起来的,电子工业用得最多,主要用在电路板的装配上,还有电动机、发动机部件、阀门等产品的装配。PUMA机器人是一种典型的装配机器人,有6个自由度,关节式,直流伺服电机驱动,微机控制点位或连续轨迹,用VAL语言示教编程,其手腕机构具有顺应性,可克服装配中的误差。 基于视觉的极坐标机器人+CAD图纸(4):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_2299.html
------分隔线----------------------------
推荐内容