2  炮弹地面坐标系内的数学模型的建立
    为了能较好的模拟弹道飞行的过程，建立一个较为精确的弹道模型，本文采用的是6D刚体外弹道模型，只是在刚体弹道的基础上稍作简化，并且考虑综合考虑了动不平衡和质量偏心，并是在有风的条件下建立的，所以精度较高[2]。
2.1  常用坐标系及其转换
要对刚体弹丸进行受力分析以及建立数学模型，就不得不选择合适的参考系，如果选择得当，得到的方程会简单易懂，也便于编程计算和分析问题；不然的话，会导致过程非常复杂，不方便进行后续处理。
2.1.1  坐标系
本文引用的坐标系都是右手坐标系(单位正交），每个坐标系都是由坐标原点，三个两两垂直的右手坐标轴组成。参考点分别为：C为弹丸质心， 为弹丸几何中心，O为弹带中心， 为过弹丸质心的身管横截面与身管轴线的交点。
 (平动系)：用于确定弹丸方位的基准，原点 在弹丸几何中心，弹丸发射前， 轴沿 点处的身管轴线的切线指向炮口为正， 轴的正方向为铅垂面内垂直 轴向上， 轴则是由右手法则确定，各坐标轴的方向不变 Matlab火炮武器射击密集度影响因素仿真研究+源代码(3):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_21046.html