摘要本论文通过研究道线级地图的现场生成与编译技术，设计了一个能够将自主车测绘得到的道路数据整合为有结构的道线级地图的地图编译系统。该地图编译系统具有增量式的特点，借助统计学的思想消除单次测绘时出现的数据随机误差，从而增加地图的可信度。地图编译系统一共由三大模块组成：预处理模块，负责剔除明显的噪声点同时识别转弯路口；道路匹配模块，根据测量数据与地图内路段的空间关系确定观测数据的观测对象，同时处理地图拓扑结构的更新；形状更新模块，用加权平均的思想修正地图中现有道路的形状，提高可信度。25244
关键词  地图编译  增量式地图  道线级地图  特征点识别  路段匹配  WLSP形状拟合
毕业论文设计说明书外文摘要
Title    Research on Instantly Map Building and Map Compiling Technology for Autonomous Vehicle 
Abstract
The paper focuses on how to build a roadline-level map based on the data collected by autonomous vehicles,which is used to help the autonomous vehicles’ planning.We try to propose an incremental map compiling system,that is to say,enhancing the reliability of the map by averaging all observed data in the past.This map compiling system consists of three parts:
    preprocessing module,recognize noise data and crossroads
    road match module,find proper segments in map that match the new observed data and update the topology structure of map.
    road update module,update road’s shape with the weighted average method in order to increase map’s reliability.
Keywords  map compilation  incremental map  roadline-level map  feature point detect 
           road match   WLSP
目   次
1  引言    1
1.1  问题描述    1
1.2 研究意义    1
1.3  研究背景及现有技术    2
1.4  论文结构    3
2  整体设计    4
2.1  为什么要设计编译系统    4
2.2 处理流程    5
2.3  三个重要的算法    6
2.3.1  改进的加权最小二乘法    6
2.3.2  单端固定的加权最小二乘法    7
2.3.3  空间上点的线性关系的判断    8
2.4  地图数据结构    8
3  核心模块的分析与设计    10
3.1  预处理模块：噪声识别与道路分割    10
3.2  道路匹配模块    12
3.2.1  路段匹配    12
3.2.2  拓扑更新    13
3.2.3  实现算法    16
3.3  道路更新    17
3.3.1  道线匹配    17
3.3.2  道线更新    18
4  实验结果    20
结  论    23
致  谢    24
参考文献25
1  引言
将一种语言按语义转换为另外一种语言，称之为编译。与此类似，地图编译表示对原始测绘数据，通常为非结构化、离散的数据，进行分析，提取其中的路网结构以及道路形状信息，从而构建结构化地图结构的过程。简而言之，地图编译是将道路的观测值转换为实先定义好的结构化地图的过程。
1.1  问题描述
本论文的核心问题为如何实现地图编译系统，即如何以道路的实时采集数据为输入，识别其中的道路的形状信息与道路网的拓扑结构从而生成道线级地图。同时还需保证该编译系统具有增量式性质，即对于已存在于地图中的道路进行一次新的测绘，将采集的数据作为输入，可修正原地图，以此增加地图的可靠性。 用于自主车的数字地图现场创建和编译技术应用研究:http://www.youerw.com/jisuanji/lunwen_18922.html