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单臂移动式机器人国内外研究现状

时间:2021-02-23 21:58来源:毕业论文
国外研究动态(1) 美国JPL SRR与勇气号美国JPL实验室和加州大学联合开发的火星探测机器人SRR和勇气,都是与全能移动机器人的操作臂。SRR上有4个Rover轮。如图1.2所示。 全方位机器人S

国外研究动态(1)  美国L SRR与“勇气”号美国L实验室和加州大学联合开发的火星探测机器人SRR和“勇气”,都是与全能移动机器人的操作臂。SRR上有4个Rover轮。如图1.2所示。

全方位机器人SRR 63444

(2)  HERB (Home Exploring Robotic Butler)家政服务机器人

移动机器人的另一种应用是家政服务。如图1.3所示为Intel的匹兹堡实验室开发的HERB (Home Exploring Robotic Butler)家政服务机器人。

1.3  家政服务机器人一HERB

(3)  全方位移动操作机器人

新加坡国立大学LiFe和MHJrAng开发了全向移动操作机器人,全方位移动平台轮子为四个偏心轮,如图1.4所示。斯坦福大学的Oussama K开发了全方位的移动操作机器人斯坦福机器人,全方位移动平台轮子为三个轮式车轮,如图1.5所示。

.2  国内研究动态

因为各个方面的因素,对于研究移动式机器人,我国在20世纪70年代后期才慢慢进行这方面的探索,所以比国外的研究要晚一些,当时我国还处在研究探索的方面,并没有一个良好的发展环境,所以停滞了很久。而庆幸的是1986年国家开始进行大规模的技术发展,我国开始重视机器人的研究,而且还将其放在重要地位,国家为机器人的发展投入大量的金钱,于是移动式机器人这一方面开始飞速的发展,并很快得到了成功的实例。不过移动机器人比较欧美、日本,还是有不小的距离,技术不够完善,但发展前景还是很好。

所以,国内的发展越来越快,我国的全方位移动式机器人的发展也越来越快,更多的学者对全方位移动机器人产生了兴趣,热衷于全方位机器人的机械结构、控制系统、移动机构和运动方式。于是近些年我国的全方位移动式机器人不断创新,尤其是在我国各个大学,很多学者、老师和学生都开始对全方位移动式机器人进行研究,同时也取得了较高的成果,全方位移动式机器人成为了热点。

(1)  浙江大学的足球机器人论文网

以全方位移动式机器人为研究拓展,浙江大学将全方位移动式机器人研发出足球机器人,它是四个均匀放置在圆周上的全向轮,如图1.6,而这四个全向轮的驱动器都是直流无刷电机驱动器。由MS320LF2407A的控制芯片控制系统。

浙江大学的足球机器人

(2)  管道清洁机器人

图1.7为上海交通大学智能机器人研究室开发的风管清洁机器人。其移动底盘采用差动式驱动,电机为两个MAXON MOTOR公司的60w无刷直流电机。机械臂为上下伸缩式结构,同样采用MAXON的电机进行驱动。

单臂移动式机器人国内外研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_69933.html
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