目前一些信息化科技大国比如美日德等国家在这个领域进行了大量的研究和计算，并且获得了一定的成果。我国对于人体外骨骼的研究仅仅是刚刚开始，也不是特别完善。早些时候，上肢康复机器人系统多数为这种系统．美国麻省理工学院的Hogan提出的2-DOF（自由度）臂平面康复机器人系统MIT-MANUS，具有一定的重力补偿作用．后来又提出了2-DOF腕关节康复机器人，与臂MIT-MANUS结合形成了完整的系统，实现了4-DOF的运动调节，并已经开始应用于临床医疗．患者锻炼时，MIT-MANUS能够推动、引导或干扰患者上肢，以提供不同的训练模式；可以采集位置、speed、power等格证信息以供分析；可以将活动状态信息表现到电脑屏幕上为患者提供视觉反馈．美国斯坦福大学研制了基于PUMA500、560工业机器人的上肢康复机器人系统MIME（mirrorim-agemotionenabler），镜像到患侧，并通过工业机器人辅助患侧进行活动，也已开始患者的临床康复治疗．2000年，美国加州大学与芝加哥康复研究所研制了可实现上肢运动的3-DOF康复机器人ARMGuide（assistedrehabilitationandmeasurementguide）[3]，具有一个自动DOF．通过电机来驱动直导轨来发动大臂实现曲伸等运动。论文网

亚利桑那大学的研究人员等研发了基于人工气动肌肉（PM）驱动的4-DOF、5-DOF上肢康复机器人RUPERT（roboticupperextremityrepetitivetrainer）．4-DOF包括肩关节屈／伸运动、肘屈／伸、腕内／外摆动，主要完成肩、肘、腕运动。加州大学欧文分校开发了5-DOFT-WREXtrainingWilmingtonroboticexoskeleton）和5自由度Pneu-WREX二种肩、肘训练上肢康复机器人系统[4]。前者没有驱动装置，适于患者的主动训练与运动参数测定．后者采用气动驱动，更进一步适于患者被动康复训练。外骨骼技术在我国尚处于基础研究阶段，所以需要后人们源源不断的探索与挖掘。 

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