当前全向移动机构主要有以下形式：
（1） 全轮转向式全向移动机构。图1.1是典型的全轮转向式全向移动机构，动力通过蜗轮蜗杆、锥齿轮4使驱动轮3转动[5]。竖直方向转动通过蜗轮蜗杆7、圆柱齿轮6带动轮架旋转而实现，通过电机2和5的控制可以实现全向移动，其承载能力相对较大。其缺点是结构复杂，需要专门的转向和驱动机构，并且曲线运动能力比较差。论文网
（2） 正交轮式全向移动机构。              图1.2是正交轮式全向移动机构示意图，它除了能在平面上进行任意的移动，还可以绕垂直轴进行自传。两轮相互配合可以实现在平面上的全方位运动。其缺点是制造难度大，稳定性差并且易产生较大的噪音，承载能力小。30044
       
图1.1  全轮偏转式全向移动机构              图1.2  正交轮式全向移动机构
（3） 球轮驱动式全向移动机构。图1.3是球轮结构及球轮移动机构示意图，该球轮可以绕 三根轴转动，由伺服电机驱动轮圈[5]。通常运用四个球轮组成具有全方位移动能力的机构。其缺点是驱动复杂，可靠性相对较低，对环境的要求较高。
 
图1.3  球轮结构及球轮移动机构
（4） 麦克纳姆全方位轮。          图1.4是麦克纳姆轮示意图，其按照一定的倾斜角度在轮毂一周布置多个被动的小辊子。该轮能够连续地向前滚动有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。          图1.5是三个麦克纳姆全方位轮构成的移动机构。其缺点是与地面的接触面积小，行走效率低；辊子对制造的精度要求，精度低时噪音大；地面适应性差。
 图1.4  麦克纳姆全方位轮             图1.5三个麦克纳姆全方位轮构成的移动机构
全向移动机构具有灵活度高的优势，并且能在狭窄空间内进行运动，因此在家用服务机器人中具有很大意义。很多国家运用全向移动机构试制了很多机器人。但由于上述各种移动机构的缺点，全向移动机构在现实生活中并未普及。 全向移动机构的国内外研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_25553.html