随着时代的发展，陆地资源越来越短期，人类开发海洋的步伐正在逐渐加快，水下机器人也变得越来越火热起来。根据实际的用途的需要，人类研究发展了各种功能用途的水下机器人来进行海洋开发。自美国建造了第一台用于水文勘测的水下机器人后，人们就开始对这个领域做了大量的研究，但处于当时的时代，各项技术都比较有限，所以发展起来比较困难。过了几十年以后，随着电子信息技术以及材料科学等领域的快速发展，以及各个国家都很注重在海洋的权益，水下机器人被迫切的需要用于军事领域，以及海洋开发，水下机器人又得到了进步发展更新。直到如今，水下机器人的各个系统都越来越完善，应用的领域也越来越广泛。86192

随着发光二极管技术的迅速发展，发光二极管取代传统光源被广泛应用于通用照明是未来的发展趋势，因此水下机器人也采用了发光二极管来应用于照明控制系统，这样带来了极大的收益，比如，节约了资源，保护了环境，用起来更加的安全省心。水下机器人在水下运动非常的依赖于它的照明控制系统，能够引导追踪目标的踪迹，及时返回海洋目标信息。论文网

水下机器人的照明控制系统是通过远程控制通信的，其中远程控制的通讯方式有很多种，如TCP/IP，IPX/SPX，NetBEUI，Modbus网络等等。近些年来，随着现场总线技术的发展，它能够实现对各个工业设备的智能管理和分散管理。所以，在工业领域越来越多的工业设备采用现场总线技术，它的主要中心是通信协议和通信技术。Modbus协议是一种最先出来且免费对外开放的通信协议，在长时间的实际应用中，它越来越被大众所认可，最终成为了工业控制领域中的标准通信协议[1]。基于这些，本课题设计使用标准的Modbus通讯协议来进行远程控制通信。

Modbus通信使用的是主从通信，在一个网络下，可以连接一个主设备和最多255个从设备。从设备的编号可以是1到 255中的任意一个，或者几个。但是，大多数条件下，基本都是采用一个主设备和一个从设备。当主设备的地址码为0时，它就相当于一个广播，可以将消息发送给在1到255号之间的任意一个在线从设备[2]。

标准的Modbus大多采用的是RS232串行接口，进行Modbus通信中，必须保证发送包的数据帧和RS232相一致，才能正确发送。Modbus一次发送和接收的数据包中，包含了多组数据帧，而Modbus协议正是对这些数据帧进行了定义，并赋予其特定的意义。设备只要符合Modbus协议通信方式，就能对这些发送和接收的数据包进行解析，实现同一个网络下的设备间的正常通信[3]。

Modbus协议主要描述的是应用层的信息封装信息[4], Modbus主要内容为Modbus应用层，在现实的实际应用中可以将不同的物理连接网络通过Modbus协议组成统一的系统。