1。2。1电弧传感的焊缝跟踪技术的国内外发展现状

到目前为止，对于电弧传感已进行很多的研究，从摆动电弧到旋转电弧，提出很多有意义的和简便的电弧传感算法。其中电弧传感算法主要有极值法，平均值法或者积分法，谐波分析法等[9]。

2007年，石永华以HALMOY焊丝熔化模式的基础，并使用气体保护电弧焊系统的数学模型，建立了高速旋转电弧传感器的数学模型。数学模型对建立了高速旋转电弧传感器系统的设计具有很大的指导意义[10]。2010年，华南理工大学石永华对GMAW焊高速旋转电弧传感器信号特性技术进行分析，焊接电信号直接使用焊缝跟踪，基于气体保护熔化极焊接的数学模型，提出焊丝端部的运动学模型，是根据不同的焊接参数进行测试，记录下焊接电流波形。结果表明，在数值模拟结果与实际的焊接电流波形相同[11]。不对称的半周期围绕电弧传感器电流波形成正比焊枪偏差，电弧旋转频率较高，较小电流变化。转弯半径，较为明显的不对称性更大的电流波形。对旋转电弧传感器系统的设计的结果具有指导意义。86174

2013年东南大学自动化研究所以及昆山研究所机器人研究所对熔化极气体保护焊电弧传感器信号特征进行了研究,提出了一种用于实现脉冲GMAW焊接摆动电弧传感焊缝跟踪系统的电弧传感器信号处理方法,结合脉冲阈值法和最小滤波器方法,从焊接过程可以从脉冲电流信号的变化的变化反映了焊炬高度、基值电流信号通过积分微分法计算出的高度方向焊枪与焊缝偏差信息,从而实现焊缝跟踪[12]。

由于窄间隙焊接技术的应用领域广泛，对于窄间隙焊缝跟踪方法的研究，不仅在国外受到许多重视，而且国内也受到了越来越多的重视[13]。

基于旋转电弧传感器圆弧窄间隙MAG焊焊缝跟踪的特点，江苏科技大学黎文航，王加友，孙丹丹，杨峰，在2009年，根据旋转电弧窄间隙焊接的特点，基于电弧传感器，提出了电流平均传感方法[14];2011年，由旋转电弧窄间隙焊接多层单道焊接坡口改变了平板的特性，导致传统的方法电弧传感器的灵敏度的损失，设计了一种基于电流极值数目和分布的焊缝偏差检测算法; 2013年对于旋转电弧窄间隙MAG多层焊焊缝跟踪需要单信道，提出了基于智能建模方法的窄间隙MAG焊接偏差的粗糙集，模型验证，并与神经网络算法相比，预测能力，也满足焊缝跟踪精度的需求[15]，但粗糙集模型的理解是比较容易的，并从电势的规律，电弧控制器的设计提供了理论依据的数据，以进一步探索和焊缝偏差规律。

2014年南昌大学的毛志伟建立了精确的旋转电弧传感器数学模型，详细研究焊接电源，线茎伸长，弧度，对模型的联合造型，模型的精度的影响进行了讨论改进的策略，以获得更精确的旋转电弧传感器的数学理论的模型奠定基础[16]。江苏科技大学高凯对于旋转电弧窄间隙MAG焊进行研究，电弧传感器融合视觉传感器的基础上[17]，通过视觉传感收入弧焊差和检测范围和电流插值的SVM模型的输入特征向量，预测焊接条件，该机型符合要求，实用性强[18]。