一、课题的任务内容：本课题要求学生设计一种用于蓄电池原料烘干炉中的原料上料用的工业机器人系统。可以完成蓄电池原料盒的上料和下料操作。要求对机器人的结构中的薄弱环节和关键环节进行校核。并完成工业机器人的传感器配置和控制方案设计。79853

二、原始条件及数据：

 1) 工业机器人的最大负载不小于30公斤（力）；

       2) 工业机器人臂展不小于1900mm。

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

       要求在毕业论文中详细描述原料上料用的工业机器人的结构和设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述原料上料用的工业机器人的行走控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：论文网

1） 查阅相关文献，了解目前国内外原料上料用的工业机器人的研究状况；

2）对机器人装置的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究。

3）进行机器人装置的总体设计、分析计算、机械结构设计和控制系统方案设计，并绘制结构图。

4）翻译相关的英文文献，并编写毕业设计说明书。

软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件 Solidworks、CAD

图      纸

电  路  板

五、查阅文献要求及主要的参考文献：

1。 邢婷婷。 上下料机械手的运动学及动力学分析与仿真[D]。 青岛科技大学。    2012。               

2。 胡典传。 上下料机械手的设计、轨迹规划与控制研究。 江苏大学。2012。

3。闻邦椿。机械设计手册（第五版）。 第一、二、三、五卷。 机械工业出版社。2011。

4。许勇。机电一体化系统方案生成及优选研究[D]。 上海交通大学。 2007年。

5。吴晓苏，范超毅。 机电一体化技术与系统。 机械国内工业出版社。 2009。

6。蒋文平．五自由度串联型机械手运动轨迹多目标优化[D]． 武汉理工大学．2009．

7。Saeed B．Niku．机器人学导论一分析、系统及应用[M]．北京：电子工业出版社．2004．

8。李凯．工业机器人运动学仿真系统研究[D]．华中科技大学，2006．

9。张明。机器人工作空间仿真研究。现代机械。2000。

10。孟庆鑫,王晓东。机器人技术基础[M]。工业大学出版社。2006。

11。Sabe,Kohtaro。 Development of Entertainment Robot and its Future。 Symposium on VLSI Circuits-Digest of Technical Papers。2005。

12。T。Hasan,Ali。An Adaptive-learning Algorithm to Solve the Inverse Kinematics Problem of a 6 D。O。F Serial Robot Manipulator。 Advances in Engineering Software,2006, (37):432-438

六、进度安排： 

1） /2/21~2/26 查阅相关文献，了解目前已有设备的结构特点； 

2） 2/27~3/11 进行总体方案设计； 

3） 3/12~3/31 进行结构及传动系统的详细设计；

4） 4/1~4/15 进行零件强度和刚度的校核；

5） 4/16~5/6 进行控制系统的方案设计；

6） 5/7~6/3 绘制及修改工程图；

7） 6/4~6/9 毕业答辩和修改。