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自动物料分拣机器人控制系统设计任务书

时间:2019-07-12 22:37来源:毕业论文
一、课题的任务内容:对常用的系统控制方式进行分析,分析传统控制方法的局限性,提出本课题使用的智能控制系统,然后对控制系统进行详细设计。 二、原始条件及数据:37002 自动

一、课题的任务内容:对常用的系统控制方式进行分析,分析传统控制方法的局限性,提出本课题使用的智能控制系统,然后对控制系统进行详细设计。
二、原始条件及数据:37002
  自动物料分拣机器人需要达到以下性能指标:
(1)最大抓重:10kg;
(2)目标工件规格:长100mm,宽100mm的零件;
(3)水平行程:800mm,竖直行程:300mm;
(4)整体循环周期:≤2s;
(5)系统振动和噪声小;
(6)系统可靠性高,人机界面友好。
三、设计的技术要求(论文的研究要求):
要使机器人进行准确快速的分拣动作,还需要对其控制系统进行设计。利用虚拟样机系统代替物理样机进行实验与性能测试,随时可以修改样机模型,待得出最佳方案后再进行物理样机的制造。
四、毕业设计(论文)应完成的具体工作:论文网
 (1)自动物料分拣机器人控制系统设计;
 (2)基于虚拟样机技术的控制系统建模及仿真。
软硬件名称、内容及主要的技术指标(可按以下类型选择):
计算机软件    AutoCAD二文制图软件,UG或 SolidWorks或Pro/E三文制图软件,Matlab
图      纸    装配图、零件图、曲线图等工作量合计不少于3张A0图纸 
电  路  板     
机 电 装 置     
材料制剂     
结 构 模 型     
其      他     
 
五、查阅文献要求及主要的参考文献
 根据设计课题的内容和要求,结合本专业的最新发展动态,查阅至少10篇中、外文文献资料,其中外文文献资料至少2篇。
主要参考文献:
[1] 贺雅琴. 自动物料分拣机器人系统的关键技术研究[D]. 华南理工大学硕士学位论文,2011.
[2] 杜荣. 基于机器视觉的工业机器人分拣系统的研究[D]. 南京林业大学硕士学位论文,2009.
[3] 段振华,吴张永,王庆辉等. 工业机器人自动分拣输送线的研究[J]. 实验室研究与探索,2013,32(3).
[4] 谢存禧,张铁. 机器人技术及应用[M]. 北京:机械工业出版社,1995.
[5] 程武山. 智能控制理论、方法与应用[M]. 北京:清华大学出版社,2009
[6] 贾云得. 机器视觉[M]. 北京:科学出版社,2000
[7] 王化楠. Hough变换在视觉检测系统中的应用研究[D]. 西安理工大学硕士论文,2007
[8] David C. C. Wang, Anthony H. Vagnucci, C. C. Li. Digital Image Enhancement: A Survey [J]. Computer vision, Graphics, and Image processing, 1983, 24: 363-381.
[9] Simon Leonard, Ambrose Chan, Elizabeth Croft, James J. Robust motion generation for vision-guided robot bin-picking[J]. ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition, 2007.
[10] Zeigler, B. P., H. S. Sarjoughian. An Architecture for Collaborative Modeling and Simulation [C]. 1th European Simulation Multionference, 1997.
优尔、进度安排:(设计或论文各阶段的要求,时间安排):
(1)3/9~3/15查阅相关文献,了解常用的机器人系统控制方式;
(2)3/16~3/29 分析传统控制方法的局限性,提出本课题使用的智能控制系统;
(3)3/30~4/19 进行控制系统的详细设计;
(4)4/20~5/3对设计好的机器人平台及控制系统采用虚拟样机技术建模;
(5)5/4~5/24 利用matlab进行仿真分析;
(6)5/25~6/21 撰写毕业论文
(7)6/22~6/28 毕业答辩和修改。 自动物料分拣机器人控制系统设计任务书:http://www.youerw.com/renwushu/lunwen_35651.html
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