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自动立体仓储系统码垛机器人设计开题报告(6)

时间:2018-04-14 21:26来源:毕业论文
(电机若选100W,则为29倍,考虑到合理性,预选200W电机) (7)最高速度 加速时间 匀速时间 =移动距离 0.2 4 =2.1 得 0.5 m/s (8)转速 要换算成N[r/min],滚珠


(电机若选100W,则为29倍,考虑到合理性,预选200W电机)
(7)最高速度
 ×加速时间× 匀速时间× =移动距离
 ×0.2× 4× =2.1
得 0.5 m/s
(8)转速 要换算成N[r/min],滚珠丝杠转一圈的导程 =0.02m
  N=0.5/0.02=25 r/s=25×60=1500 r/min < 3000r/min(200W电机的额定功率)
(9)计算转矩
移动转矩         = ( )= (0.1×9.8×5+0)=0.017N•m
加速时的转矩     =  +  
=  + 0.017 = 0.144 N•m

减速时的转矩     =  -  
=  - 0.017 = 0.110 N•m
(10)确认最大转矩
         0.144 N•m < 1.91 N•m(200W电机的最大转矩)
(11)确认有效转矩
        = 
           = 
= 0.038 N•m < 0.64 N•m (200电机的额定转矩)
(12)根据以上计算可知转矩虽有较大余量,但根据惯量比选择200W电机。
松下伺服电机  
型号:MSMD022P1
电压200V
额定功率:200W
额定转速:3000 rpm
编码器规格:5线制,2500 p/r
松下伺服驱动器
型号:MADDT1207
类型:A型
输入电源:单向200V
2、电动缸的初步选择
对于码垛机器人单元的垂直滑台和水平滑台的驱动,选取电动缸将伺服电机的旋转运动转换成直线运动,同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制,精确转数控制,精确扭矩控制转变成-精确速度控制,精确位置控制,精确推力控制,由此实现码垛的精确作业。 自动立体仓储系统码垛机器人设计开题报告(6):http://www.youerw.com/kaiti/lunwen_13352.html
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