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小型五自由度多关节型机器人设计+CAD图纸(5)

时间:2018-04-13 10:53来源:毕业论文
(4) 位置检测装置 控制机器人执行机构的运动位置,并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调


(4)    位置检测装置
控制机器人执行机构的运动位置,并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。
2.2  机器人设计的特点
关节型工业机器人操作机可以简化成各连杆首尾相接、末端开放的一个开式连杆系。为实现要求的坐标运动,在大多数工作时间内,连杆系末端是无法加以支撑的,因而操作机的结构刚度差,并随连杆系在空间位姿的变化而变化。
在组成操作机的开式连杆系中,每根连杆都具有独立的驱动器,因而属于主动连杆系。这和普通的连杆系不同,在普通连杆系中,所有的连杆运动都出自同一驱动源,各连杆间的运动是互相制约的。由于操作机连杆的运动各自独立,不同连杆的运动之间没有依从关系,故而操作机的运动更为灵活。
连杆驱动扭矩的瞬态过程在时域中的变化是非常复杂的,且和执行件反馈信号有关。连杆的驱动属于伺服控制型,因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。本文所用的三个关节驱动是交流次服电机驱动,属于开环控制型,具有有很好的控制性能。
连杆系的受力状态、刚度条件和动态性能都是随位姿的变化而变化的,因此,极容易发生振动或出现其它不稳定现象。
从以上特点可见,一个好的机器人设计应当使其机械系统的抓重/自重比尽量大,结构的静动态刚度尽可能好,并尽量提高系统的固有频率和改善系统的动态性能。人类的手臂是最优秀的操作机,它的性能是机器人设计追求的目标。 小型五自由度多关节型机器人设计+CAD图纸(5):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_13119.html
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