1。2。3 国内水下船体清刷技术的发展概况 6

1。3 本文主要研究内容 7

1。4 本章小结 7

第二章 清刷机器人总体方案与结构设计 9

2。1 清刷机器人工作原理 9

2。2 清刷机器人工作工程 9

2。3 清刷机器人功能要求及总体方案 10

2。4 本章小结 13

第三章 清刷机器人清扫机构设计 14

3。1 引言 14

3。2 清刷装置的设计要求 14

3。3 清洗装置主要设计 14

3。3。1 清扫机构在水中旋转时力学模型建立（电机） 14

3。3。2 刷盘的性能及优选 16

3。3。3 清扫盘的结构设计 18

3。4 本章小结 22

第四章 清扫装置各部分的有限元分析 23

4。1  引言 23

4。2 有限元分析理论 23

4。3 有限元分析软件简介 23

4。4 刷盘毛刷的有限元分析 24

4。5 组合刀具的有限元分析 26

4。6 组合转子的有限元分析 29

4。7 本章小结 32

总结与展望 33

攻读学士学位期间发表的论文及科研成果 34

致谢 35

参考文献 36

第一章 绪论

1。1 课题的背景、目的及意义 

伴随着海洋经济发展，我国也加大了对海洋的重视程度，船舶行业逐渐兴旺 发达。但由于长时间在海洋中航行，导致各种小型水生物植物附着于船体表面， 例如藤壶，海藻等。藤壶等吸附在船体表面会导致轮船在行驶过程中阻力增大， 增加轮船在行驶时的油耗，减少轮船寿命，也污染了环境。因此必须对藤壶等小 型生物进行处理。论文网

履带清扫机构是物理清扫方式中的重要方式，在清扫过程中，由工作人员将 清扫机构放在船体表面，并通过电缆来控制清扫机构的运动，并通过其清扫盘进 行船体表面的清扫工作。该清扫机构的制造和技术要求都不高，对船体表面的清 扫设备的开发有很大的作用，对我国海洋战略有很大的意义。

1。 促进我过船体表面清扫的技术，促进我过海洋资源的开发。保护海洋环 境。

我国船舶的制造已经上升为全球第一，而我国的港口吞吐量也达到了世界第 一，为了在船舶的航运和制造中继续前进，必须掌握船舶的相关产业的核心技术。 否则我过将受制于人。

2。 提升我国船舶相关产业的水平。 通过对船体表面的清扫的研究可以提高船舶的能源利用率，并且保护了环

境，对于我国船舶的相关产业有着巨大的推动作用。

3。  提高我省船舶相关产业的行业竞争力：

江苏省已经成为我国重要的海工装备产业基地之一，其 2010 年的造船业总 产值占全国市场份额的五分之一左右，造船行业总年产值突破一千亿元大关，成 为全国造船行业的领军人物，海工装备产量占全国总产量的三成以上，产品种类 囊括了由海面至海底的各个方面，无论在质还是在量上都保持在全国很高水平 上。虽然江苏省已确立了装备研制和产业化大省的地位，但其海工服务产业的从 事企业数量和规模相比天津、上海等地还较小，本项目通过提高船舶的能源利用 率，提高市场竞争力。 solidworks水下船体清扫机器人柔性清扫机构设计(2):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_101560.html