- + -
垂直起降 + + + +
2。2 硬件平台
飞行试验中，我们使用的四旋翼无人飞行器图2。5所示：
图2。5 四旋翼无人飞行器
2。2。1 电池
稳定的电源是系统能够稳定工作的保障。在相同电池容量中锂电池最轻，同时起飞效率也最高。这里使用的是3S 2200mA 25C的电池，表示电池容量为2200mA，锂电池有3节，25C代表电池放电能力，假如用低C的电池，大电流放电，电池会迅速损坏，甚至自燃。通常在飞行试验之前，电量在12v左右，一次约2min飞行试验结束后，测量电量，通常为11。4v，此时电量不足以再次支撑一次飞行试验，需要更换电池。
CIFER平台旋翼无人飞行器模型的控制仿真与试验(4):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_136794.html