第五个模块：输出提醒，在得到识别结果的基础上，输出显示信号灯的颜色，并通过声音、震动的方式提醒驾驶员注意前方交通信号灯的变化。

2.1  路况图像信息采集

路况图像信息采集通过车载摄像头获得实时路况信息。摄像机的部分技术指标如下：

（1） 带彩色显示屏，可即录即看；

（2） 防抖动；

（3） 镜头角度：90°；

（4） 拍摄像素：1280 720 pixels；

（5） 支持帧率调节；

（6） 支持SD/SDHC/MMC卡储存拍摄，支持128G扩展卡；

（7） 带有可控数字化部件，能直接将数字图像通过端口(USB接口)传送给计算机。

2.2  图像预处理

图像采集后，通过摄像机固有的模数转换部件完成图像数字化，连接端口输入微处理器，截取一帧图像进行识别。因为汽车行驶过程中采集到的图片，不可避免会产生一些噪声，或者出现模糊等情况，为了方便下一步对目标物的定位，需要对采集后的图像进行预处理，排除一定的干扰。

图像预处理[13,14]的目的是为了获取图像中对我们有用的信息，利用计算机对数字图像进行相应的处理。本节介绍相关数字图像处理技术[15]，对交通信号灯检测过程中使用的相关数字图像信息、形态学处理和边缘检测进行综述。

2.2.1  数字图像的数值描述

    生活中我们观察到的客观世界是三维立体的，从中所拍摄到的图像是平面的二维信息。因此，我们可以用一个二维函数f(x,y)来表示一幅图像，其中x，y的值表示空间坐标，简称像素点，用来描述图像的大小，f(x,y)的值表示图像在该点上的强度或灰度，简称为像素值。

（一）彩色图像

彩色图像中每个像素的通常是由红(R)、绿(G)、蓝(B)三个分量来表示，分量由不同的灰度级表示。能够清晰的表示图像的颜色信息。

（二）灰度图像

灰度图像中的每个像素点只有一个采样颜色，将图像中黑色到白色之间的颜色用不同的灰度来表示。

（三）二值图像

二值图像中的每个像素只有两种可能：黑或白。虽然二值图像对画面的细节信息描述的比较粗糙，适合于文字信息图像的描述，但是图2.2所示，对一幅一般的场景图像，从画面我们已经完全可以理解其基本内容