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多自由度爬壁机器人电控板的设计制作及调试(2)

时间:2021-03-28 21:46来源:毕业论文
本人以认真负责的态度对待此次毕业设计,因为这不只是关乎毕业与否的一次设计,也是希望能为大学生涯画上一个圆满的句号。但由于知识水平与实际经

本人以认真负责的态度对待此次毕业设计,因为这不只是关乎毕业与否的一次设计,也是希望能为大学生涯画上一个圆满的句号。但由于知识水平与实际经验有限,时间又较为紧迫,再加上此次试验涉及的硬件方面内容较多,所以在设计中难免会出现一些错误、缺点和疏漏,诚请各位评审老师给于批评和指正。

2  原理图分析

2.1  芯片的选择

    本电控板的芯片选择的是TMS320F2812。德州仪器所生产的TMS320F2812 数字讯号处理器是针对数字控制所设计的DSP,结合了DSP 及微控制器的两者最佳特性,在嵌入式控制应用中使用的较为频繁,一般用于资料撷取、I/O 控制(data acquisition and control, DAQ)及数字电机控制(digital motor control, DMC)等方面。为了使应用达到最佳化,并且使产品得开发周期大大的缩短,全新CCS环境的C compiler在F28x 得到了核心的支持,F28x提供了C 语言中直接嵌入汇编语言的程序开发界面,即可在C 语言的环境中撰写程序时搭配汇编语言来使用。F28X是TI公司的一款用于控制的高性能、多功能、高性价比的32位定点DSP芯片。由于其为核心模块,源:自~优尔·论`文'网·www.youerw.com/ 本人详细研究了其各个引脚和模块的功能作用。但由于时间有限,只对其数模转换部分研究的较为透彻。此芯片总共100多引脚,本次试验只用到了其中一部分,而且,对于其中部分引脚必须要接相应的元件,如下拉电阻 电容等。如,JTAG接口,用于芯片内部测试。标准的JTAG接口是4线:TMS、TCK、TDI、TDO,分别为模式选择、时钟、数据输入和数据输出线。

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