4.4.2 步进电机驱动芯片 21

4.4.3 软硬件联合调试 22

4.5 传感器模块 22

4.5.1 传感器模块的选择 22

4.5.2 测速模块 26

5 智能小车系统软件设计 30

5.1 软件开发环境 30

5.2 软件功能设计 30

5.2.1 初始化系统控制配置 31

5.2.2 通用GPIO配置 31

5.2.3 ePWM模块配置 32

5.2.4 eQEP模块配置 33

5.3本章小结 34

6  实验测试 36

7 结论 39

致谢 40

参考文献 40

基于DSP的智能小车路径跟随系统设计

1  概论

1.1 课题的目的和意义

随着轿车市场的飞速发展，当前轿车已经变成当代人类文明社会生活中不可缺少的成分，是当代文明和进步的标识。但是由人们驾驶汽车所引发的各种安全事故的事件也是日益增多。根据调研发现，每一年由汽车引发的事故大约造成一百多万人口死亡，造成约5多亿亿美元的损失。在中国，按照来自于公安交通管理局的报告说明，从1951年到2015年，在这54年当中，人们使用轿车的总量多达3亿辆，而交通事故引发的死亡人数累计多达2百多万人。

现代科技的迅速发展，传感器、计算机、自动控制、图像处理等技术也在不断更新变得更加强大可靠。怎么样把高科技使用在轿车领域从而使交通事故减少成了一个大热的研究话题。设计智能小车路径跟随系统，能够有效的提升汽车安全性能，例如部分汽车制造商在自家车上搭载车道偏航警告系统等提升行车安全。本文对使用DSP的路径跟随系统设计进行设计分析，期望能够构建符合当前交通实践的路径跟随系统，对小车状态、路径信息进行控制，使小车能够跟随道路行驶，确保小车安全。构建基于DSP智能小车路径跟随系统，能够部分替代人们控制轿车行驶，以此确保小车行驶安全。

对DSP的智能小车路径跟随系统进行研究，对于汽车安全具有理论意义与现实意义。我们可以利用DSP的能力，集成周围物体感知、实时规划与实时决策、控制行驶等智能系统，形成智能车辆系统组成的基本单元，能够减少降低驾驶员的劳动和负担，从而减少交通安全事故，确保行驶安全；研究DSP的智能小车路径跟随系统，提出智能化汽车行驶安全方式。仿照汽车行驶，让小车能够自动导航、道路跟随，对行车安全具有理论价值。

1.2 国内外研究现状与水平

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 发展趋势

1.4 本论文的主要工作

本论文的主要工作在于：智能化自动小车的路径跟随系统的研究与功能验证，包括智能化自动小车路径跟随系统软硬件的设计，实现智能化自动小车路径跟随系统的方法。对智能化自动小车的道路跟随系统的设计进行研究，构建能够应用于实际汽车智能化自动道路跟随系统。汽车小车路径跟随系统是汽车的重要组成单元，其中控制单元是研究的重难点，如何实现小车的感知、道路识别以及动态规划，是本论文所要解决的关键点。 DSP的智能小车路径跟随系统设计+PCB电路图(2):http://www.youerw.com/guanli/lunwen_44651.html