2 双闭环调速系统的组成
2.1双闭环调速系统电路原理图
图2－1为转速、电流双闭环调速系统的原理图。图中两个调节器ASR和ACR分别为转速调节器和电流调节器，二者串级连接，即把转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。电流环在内，称之为内环；转速环在外，称之为外环。
两个调节器输出都带有限幅，ASR的输出限幅什Uim决定了电流调节器ACR的给定电压最大值Uim，对就电机的最大电流；电流调节器ACR输出限幅电压Ucm限制了整流器输出最大电压值，限最小触发角α。
2.2双闭环调速系统动态结构图
双闭环调速系统的动态结构如图2－2所示，由于电流检测信号中常含有交流分量，须加低通滤波，其滤波时间常数Toi按需要选定。滤波环节可以抑制反馈信号中的交流分量，但同时也给反馈信号带来了延滞。为了平衡这一延滞作用，在给定信号通道中加入一个相同时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。其作用是：让给定信号和反馈信号经过同样的延滞，使二者在时间上得到恰当的配合，从而带来设计上的方便。
由测速发电机得到的转速反馈电压含有电机的换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用Ton表示。根据和电流环一样的道理，在转速给定通道中也配上时间常数为Ton的给定滤波环节。
3 按工程设计方法设计双闭环系统的ACR和ASR
设计多环控制系统的一般原则是：从内环开始，一环一环地逐步向外扩展。在这里是：先从电流环入手，首先设计好电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。
3.1ACR的设计
（1）确定时间常数
整流滤波时间常数Ts，三相桥式电路的平均失控时间Ts=0.0017s；电流滤波时间常数Toi，三相桥式电路每个波头的时间是3.33ms，为了基本虑平波头，应有（1～2）Toi=3.33ms，因此取Toi=2ms=0.002s；电流环小时间常数T∑i，按小时间常数近似处理，取T∑i=Ts+Toi=0.0037s。
（2）选择电流调节器结构
由设计要求：σi%≤5%，而且:
因此可按典型I型系统设计，电流调节器选用PI型，其传递函数为:
WACR(s) =
（3）选择电流调节器参数
ACR超前时间常数: ；电流环开环增益：要求σi%≤5%时，应取 ，因此：
于是，ACR的比例系数为：
（4）校验近似条件
电流环截止频率 ；晶闸管装置传递函数近似条件为： 现在， ，满足近似条件；忽略反电动