中央空调通风管道清扫机器人设计+SolidWorks3D2D图纸 摘要：目前全国大型商场和办公楼的不断建设，大楼的通风管道与人们的健康有了紧密的联系。中央空调长期使用后，灰尘、污垢、细菌等会积聚在空调通风管道内部，会促成螨虫的滋生；附着在室内机的细菌随送风系统吹回室内，污染室内的空气、传播疾病，严重影响人们身心健康。因此通风管道的检测与清洗越来越受到社会的重视。
本文主要阐述了通风管道清扫机器人的背景与现状，结合国内外通风管道清扫机器人的发展，阐明了本课题的研究背景和意义，简述了本文的组织形式和研究内容。然后重点介绍了通风管道清扫机器人的三大部分：行走机构计算与设计过程、清扫机构的设计理念与关键部位的强度校核计算和监视与控制系统里各种传感器应用等。同时，针对通风管道清扫机器人在清扫管道时存在的难点，深入介绍了机器人如何同时实现四个方向同时清扫的方式及结构设计，和如何通过传感器实现机器人的自动行走及自动转向功能。
本文结尾对此次的毕业设计进行了总结，并对以后的研究想法做出了展望。
关键字： 通风管道，机器人，履带行走，旋转毛刷
目 录
1 绪论 1
1.1 课题的背景和意义 1
1.2现代小型机器人技术状况 2
1.2.1 多样化的行走方式 2
1.3 国内外通风管道清扫机器人的发展概况 2
1.4 课题的设计任务 4
2 总体设计方案论述 5
2.1 机器人设计原则 5
2.2 整体方案选择 5
3 行走机构设计及计算 8
3.1 机器人驱动电机 8
3.2 履带装置的设计 9
3.3 主箱体的结构设计 10
4 清扫机构设计 11
4.1 主清扫装置设计 11
4.1.1 主清扫电机的选择 11
4.1.2 主清扫装置机械结构设计 12
4.1.3 主清扫装置强度校核 13
4.2 辅助清扫杆件设计 14
4.2.1 辅助清扫电机选择 14
4.2.2 辅助清扫装置机械结构设计 15
4.2.3 辅助清扫装置摆动结构强度校核 20
4.3 吸尘器装置设计 21
4.3.1 吸尘电机选择 21
4.3.2 吸尘口设计 22
5 监视与控制系统设计 23
5.1 监视摄像头 23
5.2 机器人行走及转向控制 23
5.2.1 超声波距离传感器的选择 23
5.2.2 自动转向的实现方式 25
5.3 履带轮转速差控制 25
5.3.1 光电传感器选择 25
5.3.2 履带轮速度控制 26
5.4 电源 26
6 总结与展望 27
6.1 总结 27
6.2 展望 28
7 致谢 29
8 参考文献 30，3007