4.4 齿轮比
报道值的传动比是列在（原文）表10。标志的比率表明关节角变化的方向做出了正面增长数字位置环编码器计数。Armstrong仅仅给予绝对值的齿数比。[12]Nagy的齿轮比的川崎PUMA560同意脱离。价值观被判定的交叉检查手腕的机制,符合数值所赐的突破。联合和电机之间的关系的角度,给出了:
见原文公式（2）
4.5 摩擦、摩阻与连接中形式:
见原文公式（3）原文请+QQ324，9114优'文^论,文'网
库仑和粘性摩擦参数分别是fi和bi。上标+或 - 表示正或负的旋转方向。摩擦力通常是不同的两个方向的运动。库仑和粘性摩擦参数列于（原文）表11。Armstrong- HBlouvry观察到，突破了摩擦系数（静态摩擦）只有大约120％的PUMA 560 [14]库伦摩擦的水平。
5 讨论
发现的变异度之间的，是在（原文）表12所示的每个参数的汇总报告的值。每个参数,归一化的标准偏差(实证)所赋予的平方根的差异值除以平均发表的那些价值观。价值在表12便意味着NSDs的表内。
鉴于了NSD是一个二级的尺度是（收入）是L，测量值比极值。这是一个到最小的不可忽略的参数值所给出的最大价值的比例。对于每个表，这种比例最大的是列于表12。毕业论文http://www.youerw.com/
在开始这个项目中,人们希望通过对比数据从这些报道,共识,从而可以获得更可靠的数据。的确,对于每一个参数,并从每一份报告都有数据不一致的与其他的人,可能会被认为概要图。在阿姆斯壮的赋值的惯性,电机为2就是这样的一个例子。结合数据的11个可用的报告和粗差识别,一个更完整、可靠的模型是实现。
然而,拒绝孤立点也不等同于建立共识。并且它是一致的,这将会给几个不同的测量对程序正确性的信心数据。关于表2 ~ 11,但可以肯定的是,这一共识值是无效的,甚至对于这样的基本参数的肿块,作为链接重力加载的影响模型。在某些情况下,诸如电气参数的变异性,机器人变异已被确定,也可以用来解释变异在报告。然而,在一些情况下,观测到的变化源于挑战潜在的参数测量精度和估算方法应用于机器人。
随着机器人变得更加兼容的动态模型精度的需求将出现更加严格，并获得准确的动态模型参数将是一个优先事项。届时，该文学可以提供一个新的机器人动态参数测量的多份报告，这些也应该被翻译成一个单一的坐标系进行比较，建立共识，并给予在该数据的正确性的信心。