六足机器人结构及控制系统设计任务书

一、课题的任务内容：论文的主要研究内容是针对提高优尔足机器人的机动性能的需要，设计优尔足机器人的行走机构，借此使学生掌握机构设计的主要方法。通过电机的选择、传感器配置和控制系统设计使学生掌握机电装备的控制原理和控制方法。通过一个完整的机器人的设计，使学生对机电一体化产品的设计思路和主要设计步骤有一个较为全面的了解，为参加工作奠定较为牢固的基础。34733
二、原始条件及数据：
1) 总长、总宽和总高尺寸分别限制在280mm、280mm 和120mm；
        2) 最大爬行速度不小于 18mm/s
        3) 越障高度不小于75mm。
三、设计的技术要求（毕业论文的研究要求）：
        要求在毕业论文中详细描述优尔足机器人结构设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述优尔足机器人的行走控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
1）    查阅相关文献，了解目前国内外优尔足机器人的研究状况；
2）    对机器人装置的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究；
3）    进行机器人装置的总体设计、分析计算、机械结构设计和控制系统方案设计，并绘制结构图；
4）    翻译相关的英文文献，并编写毕业设计说明书。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件
图      纸    3张A0图（折合）
电路板
机电装置
新材料制剂
结构模型
其      他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
1.    刘海清优尔足仿生机器人结构优化设计及其位姿控制策略研究硕士论文. 哈尔滨工业大学. 2012.07
2.    武磊   基于三自由度并联腿的仿生优尔足机器人的设计. 硕士论文. 燕山大学. 2012.12
3.    刘志江   崎岖地形下优尔足机器人的失稳判定与调整. 硕士论文. 华中科技大学 . 2013.1
4.    刘少智旋转足式优尔足机器人步态及其稳定性研究. 硕士论文.哈尔滨工程大学. 2011
5.    张元许仿生优尔足机器人运动规划与CPG控制研究.   硕士论文. 东北大学   2011
6.    李珺多足机器人步态规划及自适应控制研究硕士论文. 东北大学    2011
7.    刘鹏飞优尔足机器人控制系统研究与设计硕士论文. 哈尔滨理工大学 2012
8.    陈杰   优尔足机器人非结构化环境下的摆动腿运动规划与控制研究.   硕士论文. 哈尔滨工业大学 2012
9.    刘连蕊优尔足机器人横向行走步态规划及稳定性研究.   硕士论文. 浙江理工大学   2010.12
10.    刘德高优尔足机器人运动控制系统设计与实现.   硕士论文.    哈尔滨工业大学 2013.07
11.    刘亮    大型重载优尔足机器人行走技术研究   硕士论文. 哈尔滨工业大学 2013.07
12.    周永亮    面向球型障碍物的优尔足机器人运动机理研究及仿真实现. 浙江理工大学. 2011.12 六足机器人结构及控制系统设计任务书:http://www.youerw.com/renwushu/lunwen_32346.html