毕业设计（论文）题目：六自由度机械手的机械结构设计及其运动仿真一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

六自由度机械手的各关节采用舵机进行驱动，关节间采用U型框架连接形式。该机械手可以模拟人手的抓取、移位、松放等基本动作。

1）收集、分析有关资料，了解六自由度机械手的基本结构及其国内外研究现状； 86304

2）完成六自由度机械手总体方案的设计； 

3）完成六自由度机械手的机械结构设计； 

4）基于UG或Solidworks等软件，建立机械手的三维模型，并导入ADAMS环境； 

5）基于ADAMS环境，实现机械手的虚拟样机仿真分析。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1、英文资料翻译一份（不少于5000英文单词）。

2、三维模型图一张。

3、毕业设计论文一份。

三、完成日期及进度

自2月22日起至6月5日止

进度安排：

1、2。22～2。30    英文翻译；

2、3。1～3。10     收集与整理资料，完成开题报告；

3、3。11～3。20    总体方案设计；

4、3。21～4。10    机械结构设计；

5、4。11～5。20    运动学仿真研究；

6、5。21～6。5     论文撰写，毕业答辩。

四、同组设计者（若无则留空）：

五、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

[1] 刘洲。 全方位移动混联式操作臂机器人系统分析设计[D]。 南京。 南京航空航天大学。 2011。

[2] 卢锐,王忠庆。基于六自由度机械臂运动学问题的仿真研究[J]。科研发展2004。

[3] 董慧颖。机器人原理与技术。清华大学出版社，2014。

[4] 姜家红。平面关节型机器人结构优化研究。东北大学硕士论文。2010。

[5] 吴广玉。工业机械人的结构与应用。机械工业出版社，1977。

[6] 乔兰东。 机械手—理论与应用。中国铁道出版社，1985。

[7] 周伯英。工业机器人设计。机械工业出版社，1995

[8] 李月景。工业机械手设计基础。天津大学，天津人民出版社，1980。

[9] 胡仁喜，刘昌丽等。SolidWorks2013机械设计从入门到精通。机械工业出版社，2013。

[10] 隆飞，李珺等。Solidworks设计与应用。电子工业出版社，2004。

[11]江洪，杨勇。SoliWorks实例解析—曲线、曲面、仿真、渲染。机械工业出版社，2005。

[12] 卢锐，王忠庆。基于六自由度机械臂运动学问题的仿真研究[J]。科研发展2004。

[13] 李增刚。ADAMS入门详解与实例。国防工业出版社，2014。

[14] 王国强，张进平。虚拟样机技术及其在ADAMS上的实践。西北工业大学出版社，2002。

[15] 郭卫东，李守忠。ADAMS2013应用实例精解教程，2015。

[16] 张铁，谢存禧。机器人学。华南理工大学出版社，2005。

[17]郑建荣。 ADAMS虚拟样机技术入门与提高。机械工业出版社，2002。