毕业设计（论文）题目：水下机器人航向鲁棒控制一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

  基于水下机器人水平面线性化模型，针对水下机器人系统存在的多种不确定因素，工作环境复杂多变的问题，采用混合灵敏度法设计水下机器人航向鲁棒控制器。通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系，构成多目标优化问题寻优加权函数。要求在保证系统较强鲁棒性的同时，又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要求，获得综合性能指标最优的鲁棒控制器，较好的控制效果。84844

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1。 毕业设计论文一份（不少于1。5万字）；

2。 外文译文一篇（不少于5000英文单词）；

3。 仿真程序清单一份。

三、完成日期及进度

1．3月21日～3月27日：消化任务书，查找资料，完成开题报告，英文翻译； 

2．3月28日～4月23日：熟悉软仿真软件Matlab； 

3．4月24日～5月11日：完成程序设计；中期检查； 

4．5月12日～5月25日：实物调试； 

5．5月26日～5月31日：毕业设计后期检查，实物验收； 

6．6月1日～6月7日：撰写毕业论文； 

7．6月8日～6月10日：上交毕业论文，准备答辩。

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

[1] 秦伟伟,刘刚,汪立新,等。 基于参数依赖滚动时域H_∞控制的高超        声速飞行器控制[J]。 控制与决策,2014,03:403-410。

[2] 王立军,张显库。 基于响应模型在线辨识的航向鲁棒优化控制[J]。 中      国航海,2014,01:1-5。

[3] Veerachart Srisamosorn, Pakpoom Patompak, Itthisek Nilkhamhang。A 

   robust adaptive control algorithm for remotely operated underwater 

   vehicle。 Proceedings of the SICE Annual Conference。2013; p 655-660。 

[4] 刘健,林莉,郭亦平,等。 潜艇垂直面运动的鲁棒控制[J]。 舰船科学技   术,2011,02:32-36。 

[5] 刘旌扬,冯正平,易宏,等。 水下机器人H_∞控制系统设计[J]。 海洋工   程,2008,03:70-77。

[6] 严运兵,吴浩,赵慧。 汽车防抱死制动系统的H_∞鲁棒控制[J]。 汽车工   程,2014,04:453-458。

[7] 陈慧鹏,金国栋,王君明,等。 基于改进H∞算法的电动转向控制系统仿   真研究[J]。 系统仿真学报,2011,09:1915-1920。

[8] 朱凌俊,于苏楠,刘晓帆,等。 基于改进H∞算法的线控转向系统仿真    研究[J]。 机电工程,2014,11:1436-1440+1478。

[9] 何晓燕,张永林。 水下遥作业系统的协调控制的研究[J]。 船舶工   程,2013,03:67-70。

[10] 雷磊,周青松,张剑云,等。 基于小生境遗传算法的干扰资源调度研    究[J]。 现代防御技术,2014,01:94-100。

[11] Vinícius Nizolli Kuhn,Paulo Lilles Jorge Drews,Sebastião C。et al。      Automatic control of a ROV for inspection of underwater structures     using a low-cost sensing[J]。 Journal of the Brazilian Society of     Mechanical Sciences and Engineering, 2015,371:。

[12] 李天森，鱼雷操纵性，国防工业出版社，1999，7。